1、概述

立體視覺+慣導+激光雷達的SLAM系統(tǒng)，SLAM (simultaneous localization and mapping)即時定位與地圖構建，或并發(fā)建圖與定位。是車載自動駕駛、機器人的導航優(yōu)秀方案，VIL-SLAM通過將緊密耦合的立體視覺、慣性里程計（VIO）與激光雷達建圖和激光雷達增強視覺環(huán)路閉合相結合來實現(xiàn)這一目標。該系統(tǒng)實時生成環(huán)閉合校正的6自由度激光雷達姿態(tài)和接近實時的1cm稠密點云。與激光雷達方法相比，VIL-SLAM顯示了更高的精確度和魯棒性。在比如隧道一些復雜場景下能夠?qū)崿F(xiàn)良好性能。

2、Demo載荷平臺

以實驗型的車體四驅(qū)平臺，搭建相機、雷達、慣導和信號處理板，實現(xiàn)硬件的匹配工作。

3、基于ZU5EV的信號處理設備

基于ZU5EV的紅外、可見光雙光融合，圖像壓縮、AI分析緊湊型模塊，主要用于圖像處理的無人機吊艙、無人車的視覺分析，實現(xiàn)人工智能分析、視頻壓縮傳輸?shù)裙δ堋．a(chǎn)品大小在2X60X70X40mm。全工業(yè)級設計，適配寬溫工作條件。

產(chǎn)品接入雙路攝像頭、雷達、慣導模塊，實現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)，slam位置和位置姿態(tài)的數(shù)據(jù)接入計算。

4、功能實現(xiàn)

4.1 雙目視覺

視覺前端從立體攝像機獲取立體圖像，它執(zhí)行幀到幀的跟蹤和立體幀匹配，并輸出立體匹配結果作為視覺測量。立體VIO采用立體匹配和IMU測量，在位姿圖上執(zhí)行IMU預積分和平滑緊耦合結果。該模塊根據(jù)IMU和攝像機輸出VIO姿態(tài)。

4.2 激光雷達點云

激光雷達建圖在進行激光雷達點提取和掃描幀點云到地圖配準之前，使用高頻IMU速率VIO姿態(tài)作為運動。將掃描c表示為從一個完整的激光雷達旋轉獲得的點云。從圖中提取幾何特征，包括銳邊上的點和平面上的點。

4.3 GPS位置姿態(tài)

慣導模塊能夠檢測并處理GPS位置信息、線性加速度、角速度、地球重力和航向，讓用戶能夠精確地檢測三維方向、位置和運動。通過在32位處理器內(nèi)嵌入專用的傳感器融合軟件，傳感器模塊可進一步提高檢測精度。該軟件可整合所有傳感器的輸出數(shù)據(jù)，運用先進的預測和濾波算法自動修正測量失真和誤差。

5、產(chǎn)品應用

產(chǎn)品以MPSOC為基礎的嵌入式計算設備，實現(xiàn)自動駕駛的科研應用，產(chǎn)品開發(fā)。用于機器人、無人機、智能車等場景。（文章來源：百度文庫）